친구 집에 들릴게요. 들리게요. (X) / 들를게요. (O)

 

들리다. to be heard. / 들렸다. 
동사 사람이나 동물의 감각 기관을 통해 소리가 알아차려지다. ‘듣다’의 피동사. 

 

들르다. to drop by. to stop at. / 들렀다. / 들를게요.
동사 지나는 길에 잠깐 들어가 머무르다.